МАЛОГАБАРИТНА МОБІЛЬНА ПЛАТФОРМА ДЛЯ НАВЧАННЯ ПРИНЦИПІВ БУДОВИ ТА ПРОЕКТУВАННЯ СКЛАДНИХ МЕХАТРОННИХ СИСТЕМ

摘要

Даний винахід належить до області створення обладнання для навчання принципів будови та проектування складних мехатронних систем, а саме автоматизованих мобільних платформ, оснащених системою приводів, сенсорів, засобами індикації та зв'язку. Заявлена малогабаритна мобільна платформа містить два електроприводи, кожен з яких має електродвигун і редуктор з вихідним валом, що встановлений у підшипнику, електронну частину, до якої входять електронні компоненти, та контролер, засоби комунікацій, програмну частину та механічну частину, до якої входять панель для кріплення контролера, електронних, електричних та механічних компонентів, зафіксовані на панелі для кріплення механізму забезпечення прямого та зворотного руху, та механізм повертання коліс у вигляді паралелограма, утвореного двома рухомими та двома нерухомими шарнірами і двома довгими та двома короткими важелями, до кожного з коротких важелів з можливістю обертання приєднано колесо. Два нерухомих шарніри паралелограма розташовані на панелі для кріплення, а її частина між нерухомими шарнірами виконана з можливістю утворення одного з довгих важелів, один кінець кожного з коротких важелів приєднано з можливістю повертання до одного з нерухомих шарнірів, а другий кінець - до шарніра, який зв'язаний з другим довгим важелем. Другий електропривод також містить датчик кутового положення з корпусом та валом, встановленим у підшипнику і кінематично зв'язаним з вихідним валом редуктора другого електропривода, і засіб забезпечення можливості позиціонування для реалізації математичної операції віднімання значення сигналу датчика кутового положення від сигналу, що задає потрібну позицію валу редуктора другого електропривода. На панелі для кріплення встановлена додаткова монтажна панель, яка має інтерфейс для приєднання електричних і електронних компонентів. Частини другого електропривода, одна з яких представлена електродвигуном з редуктором з вихідним валом, що встановлений у підшипнику, а друга - датчиком кутового положення з корпусом та валом, встановленим у підшипнику, відокремлені одна від одної і розміщені на панелі для кріплення, таким чином, що їх підшипники є одночасно нерухомими шарнірами паралелограма. Важелі і рухомі шарніри самого паралелограма встановлені з можливістю утворення кінематичного зв'язку з частинами другого електропривода. Винахід полягає у спрощенні конструкції та розширенні функціональних можливостей малогабаритної мобільної платформи.