Procedure for determining a trajectory by tangential installation of bearings on geometric structures; control unit; driver assistance system; computer software product and computer-readable medium

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Trajektorie (5) zum Steuern eines Kraftfahrzeugs (1) während eines Fahrmanövers in einem Umgebungsbereich (U) des Kraftfahrzeugs (1). Um eine ressourcenschonendere Berechnung der Trajektorie (5) zu ermöglichen, sind die folgenden Schritte vorgesehen:- Bestimmen einer Begrenzung (8) für einen möglichen Fahrkorridor des Kraftfahrzeugs (1) in einem virtuellen Manöverraum (16),- Bestimmen einer Startposition (11) sowie einer Endposition (12) für das Kraftfahrzeug (1) in Bezug auf das Fahrmanöver in dem virtuellen Manöverraum (16),- Anordnen einer vorgegebenen geometrischen Struktur (9) in einer vorbestimmten Relativposition in Bezug auf die Begrenzung (8) in dem virtuellen Manöverraum (16),- Bestimmen einer Tangente (10) für die geometrischen Struktur (9),- Verbinden eines Berührpunkts (17) der Tangente (10) sowohl mit der Startposition (11) als auch der Endposition (12) mit einer jeweiligen Bezierkurve (6, 7), wobei die jeweiligen Bezierkurven (6, 7) in dem Berührpunkt (17) parallel zu der Tangente (10) verlaufen gemeinsam die Trajektorie (5) bilden.