用于自动驾驶车辆的控制占主导的三点转弯规划

摘要

响应于对三点转弯的请求，从ADV的当前位置和前进方向生成前向转弯路径。在生成前向转弯路径时，通过施加完全转向命令，基于ADV的最大前向转弯角确定前向曲率。从ADV的当前位置基于前向曲率确定前向转弯路径。基于感知该时间点下的车辆周围的驾驶环境的感知信息，计算用于前向转弯路径的前向速度方案。另外，基于与ADV相关联的最大后向转弯角，从前向转弯路径的终点生成后向转弯路径。然后基于前向转弯路径和后向转弯路径生成三点转弯路径，以驾驶车辆进行三点转弯。