用于修复排水管道变形塌陷的非开挖装置及其修复方法

摘要

本发明提供一种用于修复排水管道变形塌陷的非开挖装置及其修复方法，其包括树脂板、顶板、多节伸缩筒和调姿底座组件，顶板第一端和树脂板连接，第二端和力传感器第一端连接，力传感器第二端和多节伸缩筒连接，调姿底座组件对称分布在主安装板下部两侧。修复方法的具体步骤为：进行非开挖变形修复准备工作，调节两自由度摄像头视野范围，启动多节伸缩筒将树脂板顶到管壁上方；采用单目视觉定位算法和圆拟合算法获取管壁上方待顶出差值，顶出差值小于一定值或压力超过一定值，则制动多节伸缩筒并加热固化树脂板，分段支撑待修复管道的变形塌陷位置，从而达到整圈修复。本发明安全性高，施工周期短，操作便捷，无需开挖，通用性强，修复效果好。