一种某深度水层面模式下的导航信息融合方法及系统

摘要

本发明公布了一种某深度水层面模式下的导航信息融合方法及系统，在AUV下潜深度较浅时，DVL的声波不能达到水底，其输出的速度信息中包含洋流速度，此时DVL工作在某深度水层面模式，为了回避对洋流的建模问题，提前在水底模式下进行径向基神经网络RBFNN的训练，完成对水底模式下DVL和SINS速度差异和SINS载体运动参数的关联函数的拟合；在AUV处于某深度水层面模式时，将SINS中实时的载体运动参数代入在水底模式下最新训练得到的关联函数，解算出此时将DVL的声波在理论上延长到水底时的输出速度与SINS输出速度的差异，并作为滤波模块的量测输入，最后补偿到SINS上。本发明有效解决了在多普勒计程仪输出的速度包含洋流速度时，如何既不对洋流建模，又能对SINS进行补偿这一技术问题。