基于模糊自适应全局滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种基于模糊自适应全局滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、设计基于模糊控制的实变参数滑模面结构；步骤2、设计滑模变量s；步骤3、设计模糊控制器的输入为误差qe，输出为时变系数α1(t)、α2(t)，并设计相应的隶属度函数和模糊逻辑；步骤4、设计积分形式的全局滑模变量σ；步骤5、设计基于模糊自适应滑模的机械臂轨迹跟踪控制律和自适应律，实现轨迹跟踪控制。该方法采用机械臂的拉格朗日动力学模型，考虑机械臂的模型参数不确定性和外部环境干扰，设计一种基于模糊控制的时变参数动态滑模面和积分形式的全局滑模面，进一步设计得出控制律和自适应律，实现机械臂的轨迹跟踪控制。