一种闭环步进电机动态解耦的控制方法、系统及存储介质

摘要

本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种闭环步进电机动态解耦的控制方法、系统及存储介质，该控制方法包括，分别获取q轴当前修正电压Uq_Ctr、d轴当前修正电压Ud_Ctr；根据q轴反馈电流Iq_fdk获取d轴补偿电压Ud；根据d轴反馈电流Id_fdk获取q轴补偿电压Uq；以Uq_Ctr与Uq之和作为q轴的实际修正电压Uq*；以Ud_Ctr与Ud之和作为d轴的实际修正电压Ud*；将q轴的实际修正电压Uq*和d轴的实际修正电压Ud*进行反park变换得到电压值，根据电压值的占空比生成PWM波控制步进电机转动。本发明能够实现励磁电流分量与转矩电流分量的动态解耦，提高步进电机的动态性能。