一种飞行器与云层相对高度视觉检测方法和装置

摘要

本发明提供一种飞行器与云层相对高度视觉检测方法和装置，该方法包括：获取飞行器伺服框架上的成像系统拍摄得到的图像；利用云层图像检测算法检测图像中云层的上边界和下边界；根据飞行器姿态的俯仰角和伺服框架的俯仰角，确定所述图像中的水平位置线；根据所述水平位置线和所述云层的上边界和下边界的位置关系，确定飞行器与云层相对高度。本发明提供的飞行器与云层相对高度视觉检测方法和装置，可利用自带的光学成像系统和伺服框架检测飞行器与云层的相对高度，为飞行器主动规避云层对目标的遮挡提供检测依据。