一种大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统及撤收方法

摘要

本发明的大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统，其中央处理单元与所述液压泵站和水平传感器相连接，用于采集水平传感器的水平角度信息，并根据水平角度信息产生调平信号发给液压泵站的油泵电机；液压阀组用于在接收到撤收调平信号后控制调平支撑腿的收回；水平传感器用于检测车载平台的水平度。撤收系统的方法如下：泵电机启动→撤收电磁阀得电→快速撤收→车载平台下降→撑腿撤收到位→泵电机、电磁阀失电→结束。本发明的大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统及撤收方法，具有能够以较低的成本解决大吨位载车平台在撤收调平腿时因平台载荷分布不均匀导致的调平腿撤收速度不一致带来的安全隐患、提高了系统的安全性等优点。

说明书

技术领域

本发明涉及运载工具领域，特别是涉及一种大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统及撤收方法。

背景技术

大吨位车载平台，在军事上应用于高机动车载雷达、火炮、导弹车等科技含量极高的领域，在工业上应用于起重机、打桩机、高空作业机等大型工程机械。大吨位车载平台在使用过程中，使用前需要先进行调平，使得平台工作面维持在较高的水平度。

目前，常常采用液压系统进行大吨位车载平台的调平操作。液压系统具有驱动力大、工作平稳、反应快、体积小、结构紧凑、控制方便等优点，尤其是30吨或以上的大吨位车载平台调平系统，多采用液压传动的形式。

然而在大吨位载车平台使用过程中，由于工作过程中需要平台具有一定的水平度，因而在运动到工作位置后，先进行载车平台的调平。通常的调平工作，是通过将几个支撑腿按照一定的顺序和算法逐渐放下进行调平。载车平台调平结束后，设备进入工作状态。当车载平台完成工作后，需要再次撤收调平腿，才能移动。由于载车平台载荷分布不均匀，会导致每个调平腿的承载量不一样。由于液体压力具有自平衡作用，撑腿撤收速度就会不一致。如此一来，就会造成载车平台向一端倾斜。当倾斜度较大时，就会翻车现象，这对于大吨位车载平台来说，其后果是非常严重的。目前，采用的解决液压流量不同步的方法是加“分流集流阀”和“同步马达”。但由于油缸外载荷的偏差(尤其是30吨及以上的载车平台)、内部摩擦力的不同、液压油沿程阻力的不同、泄漏等因素，长时间使用后仍然会出现一条调平腿已经收到位，另外一条调平腿还没有动作的现象出现，这种情况出现在大吨位的载车平台是很容易侧翻的。

申请号为201620556743.1的我国专利《一种车载平台高精度自动调平控制系统》，其具体包括：处理器、倾角传感器以及分别安装在四个支承腿上的高度调整装置，所述倾角传感器安装在平台上，用于检测平台的倾角，所述处理器分别与倾角传感器、四个支承腿上的高度调整装置信号连接，根据倾角传感器获取到的平台倾角，发送控制信号给四个支承腿上的高度调整装置，控制高度调整装置中的执行机构完成高度调整。本发明 通过倾角传感器检测到的倾角，处理器计算后得出四个高度调整装置分别需要调整的高度，并将该控制信号分别传输给四个高度调整装置，从而实现高精度自动的调平控制。该发明 只提到调平系统，并不能解决大吨位车载平台使用结束撤收时多个支撑腿撤回动作不一致的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统及撤收方法，以解决现有技术中大吨位车载平台使用结束撤收时多个支撑腿撤回动作不一致容易导致侧翻的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案。

一种大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统，其包括中央处理单元、液压泵站、液压阀组、调平支撑腿、车载平台、水平传感器；

中央处理单元，与所述液压泵站和水平传感器相连接，用于采集水平传感器的水平角度信息，并根据水平角度信息产生调平信号发给液压泵站的油泵电机；

液压阀组，用于在接收到撤收调平信号后控制调平支撑腿的收回；

所述调平支撑腿，用于支撑所述车载平台5；

所述水平传感器，用于检测车载平台的水平度。

所述液压阀组为电磁阀组。

所述调平支撑腿为四个，分别为第一调平支撑腿1、第二调平支撑腿2、第三调平支撑腿3和第四调平支撑腿4。

一种大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统的撤收方法，包括如下步骤：

步骤1：工作人员发出撤收命令给中央处理单元；

步骤2：中央处理单元按照预定的顺序向所有调平支撑腿依次发出第一撤收动作信号；每个调平支撑腿依次进行第一次撤收，判断该调平支撑腿离地后，再进行下一个调平支撑腿的第一次撤收；

步骤3：当所有调平支撑腿都离地后，再向所有调平支撑腿同时发送第二撤收动作信号，所有调平支撑腿同时进行第二次撤收；

步骤4：所有调平支撑腿在完成第二次撤收动作后，判断是否所有的调平支撑腿都撤收到位；

步骤5：若判断结果为否，则再次发送第二撤收动作信号；若判断结果为是，则判断完成撤收过程。

所述步骤2中，在每个调平支撑腿进行第一次撤收过程中，实时读取水平传感器的读数L

本发明的有益效果是：

本发明的大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统，包括中央处理单元、液压泵站、液压阀组、调平支撑腿、车载平台、水平传感器；中央处理单元，与所述液压泵站和水平传感器相连接，用于采集水平传感器的水平角度信息，并根据水平角度信息产生调平信号发给液压泵站的油泵电机；液压阀组，用于在接收到撤收调平信号后控制调平支撑腿的收回；所述调平支撑腿，用于支撑所述车载平台；所述水平传感器，用于检测车载平台的水平度。

大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统的方法如下：泵电机启动→撑腿撤收电磁阀得电→撑腿快速撤收→车载平台下降→撑腿撤收到位→泵电机、电磁阀失电→结束。

本发明的大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统及其方法，使得大吨位载车平台在撤收调平支撑腿时，防止因载车平台载荷分布不均匀、撑腿撤收速度不一致而导致载车倾斜、甚至翻车和危机人身和设备的安全事故的发生。

本发明的大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统及撤收方法，具有能够以较低的成本解决大吨位载车平台在撤收调平腿时因平台载荷分布不均匀导致的调平腿撤收速度不一致带来的安全隐患、提高了系统的安全性等优点。

附图说明

图1是本发明的大吨位载车平台的示意图。

图2是本发明的大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统的结构框图。

图3是本发明的大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统的撤收方法的流程图。

具体实施方式

下面对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

如图1-2，一种大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统，包括中央处理单元、液压泵站、液压阀组、调平支撑腿、车载平台、水平传感器；

中央处理单元，与所述液压泵站和水平传感器相连接，用于采集水平传感器的水平角度信息，并根据水平角度信息产生调平信号发给液压泵站的油泵电机；

液压阀组，用于在接收到撤收调平信号后控制调平支撑腿的收回；

所述调平支撑腿，用于支撑所述车载平台5；

所述水平传感器，用于检测车载平台的水平度。

所述液压阀组为电磁阀组。

所述调平支撑腿为四个，分别为第一调平支撑腿1、第二调平支撑腿2、第三调平支撑腿3和第四调平支撑腿4。

一种大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统的撤收方法，包括如下步骤：

步骤1：工作人员发出撤收命令给中央处理单元；

步骤2：中央处理单元按照预定的顺序向所有调平支撑腿依次发出第一撤收动作信号；每个调平支撑腿依次进行第一次撤收，判断该调平支撑腿离地后，再进行下一个调平支撑腿的第一次撤收；

步骤3：当所有调平支撑腿都离地后，再向所有调平支撑腿同时发送第二撤收动作信号，所有调平支撑腿同时进行第二次撤收；

步骤4：所有调平支撑腿在完成第二次撤收动作后，判断是否所有的调平支撑腿都撤收到位；

步骤5：若判断结果为否，则再次发送第二撤收动作信号；若判断结果为是，则判断完成撤收过程。

所述步骤2中，在每个调平支撑腿进行第一次撤收过程中，实时读取水平传感器的读数L

如图2，本发明的大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统由中央处理单元、液压泵站、电磁阀组、调平支撑腿、车载平台、水平传感器等组成。通信部分是中央处理单元实时采集水平传感器发出的水平角度信息。中央处理单元实时采集水平传感器反馈的倾角角度信息，控制泵电机启停，控制电磁换向阀，从而控制调平腿液压油缸伸缩，实现雷达车四条调平腿升降运动以及自动调平运动。

车载平台的水平状态来自水平传感器，它能检测平面坐标X轴和Y轴方向上的水平误差值。大吨位液压调平支撑腿撤收的工作过程如下：泵电机启动→撑腿撤收电磁阀得电→撑腿快速撤收→车载平台下降→撑腿撤收到位→泵电机、电磁阀失电→结束。实时检测X轴与水平面之间的夹角X

本发明中，水平传感器为二维水平传感器。

1、在撤收开始前，四条支腿均处于调平状态，此时四条支腿同时触地且四条支腿都对平台起到支撑作用。此时为T

2、水平传感器的采样周期为t，即每隔t时刻，水平传感器采集一次水平数据。T

T

︱X

︱Y

如果上式(1)和上式(2)同时成立，则判断该支撑腿为悬空状态。其中，X

具体实施时，撤收过程中，一旦判断某一支撑腿悬空，则该支撑腿继续撤收。悬空之后即使是继续撤收该支撑腿，水平传感器的读数也不会再发生变化，即维持︱X

但是，本发明是车载平台，某一支撑腿一旦悬空，则该支撑腿处的车子轮胎将起到支撑作用。由于轮胎与地面接触时会发生形变，因此将本发明中的X

如图1-2，车载平台的台面上，建立坐标系XY，X轴和Y轴分别与台面的两个相互垂直的边缘线相平行。每一个调平支撑腿在撤收时，调平支撑腿都是缓慢缩短的，并且在缓慢缩短的过程中，实时检测X轴与水平面之间的夹角X

水平传感器的读数L

如上上式(1)和上式(2)，通过L

撤收方法的流程如下：在执行撤收命令后，先慢速撤收第一调平支撑腿1，通过周期性的与实时角度比较，判断出第一调平支撑腿1悬空，也就是轮胎落地，对平台起支撑作用。这样做的目的是保证车载平台的一部分载荷先安全落地，第二调平支撑腿2、第三调平支撑腿3和第四调平支撑腿4依次类推，当4个调平支撑腿同时离地后，也就是四个轮胎落地且对载车平台起支撑作用后，再同时撤收第一调平支撑腿1、第二调平支撑腿2、第三调平支撑腿3和第四调平支撑腿4，直至所有调平支撑腿撤收结束。

1、本发明提供了一种大吨位液压调平支撑腿撤收方法，通过软件算法就解决了大吨位载车平台在撤收调平腿时因平台载荷分布不均匀导致的调平腿撤收速度不一致带来的安全隐患，提高了系统的安全性。

2、传统的解决液压速度同步问题采用的是“分流集流阀”和“同步马达”，本发明不需要加“分流集流阀”和“同步马达”就能实现调平腿的安全撤收，使结构更加简单、可靠。节约了生产成本。

本发明的大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统及撤收方法，具有能够以较低的成本解决大吨位载车平台在撤收调平腿时因平台载荷分布不均匀导致的调平腿撤收速度不一致带来的安全隐患、提高了系统的安全性等优点。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。