一种基于介入手术机器人的导航系统、主端遥控导航系统和程序产品

摘要

本申请涉及一种基于介入手术机器人的导航系统、主端遥控导航系统和程序产品。导航系统包括作为从端的介入机器人、DSA设备、控制器和显示器；DSA设备配置为：在用户操控介入机器人之前，对目标部位注入造影剂并照射以生成目标部位的第一图像；控制器配置为：基于目标部位的第一图像，生成第一血管引导路图；使得显示器呈现第一血管引导路图，供用户参考第一血管引导路图执行对介入机器人的操控操作，控制介入机器人操作介入器械执行运动；基于介入器械的实际运动信息，预测介入器械在第一血管引导路图上的当前位置；使得显示器将介入器械的当前位置标记显示在第一血管引导路图上。由此，可以减少X射线曝光次数和造影剂使用量，利于患者身体健康。