一种基于冲突点的多虚拟车队的无信号灯路口车辆调度方法

摘要

本发明公开了一种基于冲突点的多虚拟车队的无信号灯路口车辆调度方法，涉及自动驾驶领域，基于路口的多个冲突点构建了由多个虚拟车队组成的整体系统，将车辆在路口的冲突关系转化为了所述虚拟车队中距离关系，将所述路口的吞吐量大小转化为多虚拟车队中的最大外接矩形大小，进而将二维的无信号灯路口的无冲突最优调度问题通过多虚拟车队转化为一维的装箱问题。本发明面向无信号灯路口，在保证行车安全的前提下，找到最大化无信号灯路口吞吐量的最优车辆调度策略。