一种用于高温炉平渣的异构冗余机器人及平渣方法

摘要

本申请提供了一种用于高温炉平渣的异构冗余机器人及平渣方法。该机器人中，地轨沿第一方向铺设；其中，第一方向为高温炉的中心与高温炉的推料口连线的延伸方向；六轴机械臂滑动安装于地轨上，能够在地轨上沿第一方向移动；耙子支架位于地轨和高温炉之间，耙子支架包括：滑轨和滑移组件，滑轨沿第二方向设置，滑移组件与滑轨相适配，能够在滑轨上沿第二方向往返移动；其中，第二方向为水平面上与第一方向垂直的方向；耙子的耙头伸入高温炉的工作腔内，耙子的杆部与滑移组件活动连接，能够在滑移组件的带动下沿第二方向移动；耙子的尾部与六轴机械臂的执行末端连接，能够在六轴机械臂的带动下将高温炉的工作腔中的煤渣耙平。