基于跨层级跨尺度跨注意力机制的目标处理方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于跨层级跨尺度跨注意力机制的目标处理方法，包括：获取待处理目标的三维点云数据；以不同的采样频率对所述三维点云数据进行采样，得到不同尺度的子点云集；对每一个尺度的子点云集进行特征提取，得到每一个尺度下不同层级的层次特征；利用跨层级跨注意力机制的模型对所述每一个尺度下不同层级的层次特征进行特征处理，得到第一点特征图；利用跨尺度注意力机制的模型对所有尺度下的第一点特征图进行特征处理，得到第二点特征图；基于所述第二点特征图，对所述待处理目标进行分类或分割，得到分类目标或分割目标。本发明直接将原始三维点云作为方法输入，解决了基于视角和体素方法信息损失和计算代价过高的问题。