一种用于工业自动化流线的上位机模块化控制系统

摘要

本发明公开了一种用于工业自动化流线的上位机模块化控制系统，其特征在于，包括互相独立运行的多个上位机控制模块、机器人上位机控制模块和后台。通过对工厂流线深入解析，得到整个流线上所有工序的共同点，然后针对此共同点，进行划分，分为不同上位机控制模块以控制对应的工位，以中药煎煮为例，处方信息是整个中药煎煮流线的最重要的信息，处方的状态随着流线上工序的发展进行不同变化，每个模块针对不同的处方状态进行处理，使整个工序有序，严谨，提高了生产效率，在开发时，仅需要针对该模块处理的部分进行开发，无论是哪个工序出现问题都能在第一时间找到，在维护时，仅需要对特定模块进行维护，不会影响到其他的模块。

说明书

技术领域

本发明涉及中药煎煮技术领域，具体涉及一种用于工业自动化流线的上位机模块化控制系统。

背景技术

中药作为中国的传统医学，其历史有几千年之久，但中药的煎煮一直以来都是靠经验丰富的医师手工煎煮，因为平常人对药物的不了解，而且中药煎煮时需要一定的设备场地等，随着时代的发展，医师人才越发珍稀，因此，中药煎煮自动化将成为一种趋势。

随着科学技术的发展，越来越多的自动化设备来代替人工煎药过程，但是由于整个煎煮流程的复杂程度高，现有的中药煎煮设备大部分都是对单一煎煮工序进行自动化控制，自动化程度不高，且需要人工配合的操作环节较多，缺乏整个中药制备自动化系统，无法完成完整的自动化中药煎煮生产工序，导致中药制备生产的效率无法提高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种用于工业自动化流线的上位机模块化控制系统，以解决目前中药煎煮自动化流水线中整个煎煮流程复杂度较高导致的自动化程度不够高的问题。

本发明实施例提供了一种用于工业自动化流线的上位机模块化控制系统，包括互相独立运行的多个上位机控制模块、机器人上位机控制模块和后台，其中：多个上位机控制模块一一设置在多个工位上；多个上位机控制模块分别独立负责处理不同状态的处方；机器人上位机控制模块与多个上位机控制模块交互；机器人上位机控制模块还用于统筹流线上的工作；机器人上位机控制模块和多个上位机控制模块均与后台通过网络连接。

可选地，将处方的状态分为：待审核、人工审方、待调剂、先煎调剂、先煎倒药、先煎煎煮、常规调剂、常规复核、合并倒药、煎煮加水、煎煮浸泡、一煎武火、后下倒药、一煎文火、一煎完成、二煎换桶、一煎保温、二煎加水、二煎武火、药液合并、药液提取、药液浓缩、药液灌装、标签打印和标签复核。

可选地，多个上位机控制模块包括：

第一上位机控制模块，设置在第一工位；第一上位机控制模块用于获取当前位于第一工位的药桶的编号；若药桶为空桶且未绑定处方，则将药桶的编号与常规复核状态的处方进行绑定操作；

第二上位机控制模块，设置在第二工位；第二上位机控制模块用于读取第二工位下位机中阻挡传感器的状态信号，若阻挡传感器的状态为有阻挡，则第二上位机控制模块与后台交互获取第一加水量，并通知第二工位下位机进行加水操作；

第三上位机控制模块，设置在第三工位；第三上位机控制模块根据第四工位的工作状态判断是否发出放行指令，使第三工位下位机执行放行操作；

第四上位机控制模块，设置在第四工位；第四上位机控制模块用于向机器人上位机控制模块发送药桶抓取信号；和/或，第四上位机控制模块用于向第四工位下位机发送将药桶传送至后下加药区域的指令；

第五上位机控制模块，设置在第五工位；第五上位机控制模块用于向第五工位发送将药桶放行至第七工位的指令；和/或，第五上位机控制模块用于向下位机发送放行二煎桶至第五工位的指令；和/或，第五上位机控制模块用于向机器人工位的机械臂发送二煎武火指令；

第六上位机控制模块，设置在第六工位；第六上位机控制模块用于向下位机发送换桶指令；和/或，第六上位机控制模块获取药桶的重量；和/ 或，在第六上位机控制模块从后台获取二煎加水量之后，第六上位机控制模块通知向第六工位下位机进行二煎加水操作；和/或，第六上位机控制模块向机器人工位的机械臂发送一煎保温指令；

第七上位机控制模块，设置在第七工位；若药桶为空药桶，则第七上位机控制模块向第七工位下位机发送放行指令；若药桶中有药液，则第七上位机控制模块向第七工位下位机发送药液提取的指令；

机器人上位机控制模块，设置在机器人工位；机器人上位机控制模块用于控制机器人工位的机械臂执行药桶抓取和/或药桶传送动作。

可选地，第二上位机控制模块及第二工位单独处理合并倒药状态处方；第三上位机控制模块及第三工位单独处理煎煮加水状态处方；第四上位机控制模块及第四工位处理煎煮浸泡状态处方、一煎武火状态处方和后下倒药状态处方；第五上位机控制模块及第五工位处理一煎完成状态的一次煎煮处方、一煎完成状态的二次煎煮处方和药液合并状态的二次煎煮处方；第六上位机控制模块及第六工位处理二煎换桶的二次煎煮处方和二煎武火状态处方；第七上位机控制模块及第七工位处理药液提取状态处方；机器人上位机控制模块及机器人工位处理煎煮浸泡状态处方、后下倒药状态处方、一煎武火状态处方、二煎换桶状态处方、二煎武火状态处方。

可选地，后台通过扫描药桶的二维码，调取与药桶绑定的处方信息。

可选地，后台对处方所需要的药桶和工位号进行分配管理。

可选地，机器人上位机控制模块被配置为：

判断第一标识位和第二标识位的值为True或False；

当第一标识位和第二标识位任意一个值为False时，机器人上位机控制模块能够向机器人工位发送抓取指令和/或移动指令；

其中，第一标识位与第四工位的状态进行绑定，当第四工位在工作时，第一标识位的值为True，否则为False；第二标识位与第五工位和第六工位的状态进行绑定，当第五工位或第六工位在工作时，第二标识位的值为 True，否则为False。

可选地，上位机控制模块被配置为：若当前工位对应的处方状态已处理完成，则上位机控制模块向后台发送完成信号；后台根据完成信号对处方的状态进行修改，使处方进入下一个状态。

可选地，第五上位机控制模块被配置为：

扫描第五工位当前药桶的桶号，从后台获取与当前药桶的桶号对应的处方状态；

对于一煎完成状态的一煎处方，通知下位机将当前药桶放行至第七工位；通知后台改变处方状态；

对于一煎完成状态的二煎处方，通知后台改变状态；通知下位机放一个二煎桶过来；

对于二煎完成状态处方，通知下位机进行药液合并；通知下位机放行一煎桶；通知下位机放行二煎桶；通知后台，使后台改变处方状态；将第五工位的状态变为工作结束；第五上位机控制模块和第五工位任务完成。

可选地，第六上位机控制模块被配置为：

扫描第六工位当前药桶的桶号；

向后台发送桶号以获取对应的处方信息；

若处方信息为空，则将当前桶号发送给后台，后台将桶和处方绑定；

重新获取处方信息；

对于二煎换桶状态的二煎处方，通知下位机进行换桶操作；读取一煎桶的重量；向机械臂发送一煎保温指令；上传一煎药液重量到后台；获得二煎加水量；通知下位机进行二煎桶加水；给后台发送消息，后台改变处方的状态；向机械臂发送指令；

对于二煎完成状态的处方，则不做任何操作，第六上位机控制模块和第六工位任务完成。

本发明实施例的有益效果：通过对工厂流线深入解析，得到整个流线上所有工序的共同点，然后针对此共同点，进行划分，分为不同上位机控制模块以控制对应的工位，以中药煎煮为例，处方信息是整个中药煎煮流线的最重要的信息，处方的状态随着流线上工序的发展进行不同变化，每个模块针对不同的处方状态进行处理，使整个工序有序，严谨，提高了生产效率，在开发时，仅需要针对该模块处理的部分进行开发，无论是哪个工序出现问题都能在第一时间找到，在维护时，仅需要对特定模块进行维护，不会影响到其他的模块。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1示出了本发明实施例中一种机器人上位机模块的功能流程图之一；

图2示出了本发明实施例中一种机器人上位机模块的功能流程图之二；

图3示出了本发明实施例中一种机器人上位机模块的功能流程图之三；

图4示出了本发明实施例中一种机器人上位机模块的功能流程图之四；

图5示出了本发明实施例中一种机器人上位机模块的功能流程图之五；

图6示出了本发明实施例中一种机器人上位机模块的功能流程图之六；

图7示出了本发明实施例中一种机器人上位机模块的功能流程图之七；

图8示出了本发明实施例中一种机器人上位机模块的功能流程图之八；

图9示出了本发明实施例中一种第一上位机模块的功能流程图；

图10示出了本发明实施例中一种第二上位机模块的功能流程图；

图11示出了本发明实施例中一种第三上位机模块的功能流程图；

图12示出了本发明实施例中一种第四上位机模块的功能流程图；

图13示出了本发明实施例中一种第五上位机模块的功能流程图；

图14示出了本发明实施例中一种第六上位机模块的功能流程图；

图15示出了本发明实施例中一种第七上位机模块的功能流程图；

图16示出了本发明实施例中一种中药煎煮系统的结构图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图15所示，本发明实施例提供了一种用于工业自动化流线的上位机模块化控制系统，包括互相独立运行的多个上位机控制模块、机器人上位机控制模块和后台，其中：多个上位机控制模块一一设置在多个工位上；多个上位机控制模块分别独立负责处理不同状态的处方；机器人上位机控制模块与多个上位机控制模块交互；机器人上位机控制模块还用于统筹流线上的工作；机器人上位机控制模块和多个上位机控制模块均与后台通过网络连接。

通过对工厂流线深入解析，得到整个流线上所有工序的共同点，然后针对此共同点，进行划分，分为不同上位机控制模块以控制对应的工位，以中药煎煮为例，处方信息是整个中药煎煮流线的最重要的信息，处方的状态随着流线上工序的发展进行不同变化，每个模块针对不同的处方状态进行处理，使整个工序有序，严谨，提高了生产效率，在开发时，仅需要针对该模块处理的部分进行开发，无论是哪个工序出现问题都能在第一时间找到，在维护时，仅需要对特定模块进行维护，不会影响到其他的模块。

作为可选的实施方式，将处方的状态分为：00待审核、01人工审方、 02待调剂、03先煎调剂、04先煎倒药、05先煎煎煮、06常规调剂、07常规复核、08合并倒药、09煎煮加水、10煎煮浸泡、11一煎武火、12后下倒药、13一煎文火、14一煎完成、15二煎换桶、16一煎保温、17二煎加水、18二煎武火、19药液合并、20药液提取、21药液浓缩、22药液灌装、 23标签打印和24标签复核。具体地，第二上位机控制模块及第二工位单独处理合并倒药状态处方；第三上位机控制模块及第三工位单独处理煎煮加水状态处方；第四上位机控制模块及第四工位处理煎煮浸泡状态处方、一煎武火状态处方和后下倒药状态处方；第五上位机控制模块及第五工位处理一煎完成状态的一次煎煮处方、一煎完成状态的二次煎煮处方和药液合并状态的二次煎煮处方；第六上位机控制模块及第六工位处理二煎换桶的二次煎煮处方和二煎武火状态处方；第七上位机控制模块及第六工位处理药液提取状态处方；机器人上位机控制模块及机器人工位处理煎煮浸泡状态处方、后下倒药状态处方、一煎武火状态处方、二煎换桶状态处方、二煎武火状态处方。

在本实施例中，将中药煎煮拆分为多个子进程，处方信息是整个中药煎煮流线的最重要的信息，处方的状态随着流线上工序的发展进行不同变化，每个模块针对不同的处方状态进行处理，使整个工序有序，严谨，提高了生产效率。

作为可选的实施方式，多个上位机控制模块包括：

第一上位机控制模块，设置在第一工位；第一上位机控制模块用于获取当前位于第一工位的药桶的编号；若药桶为空桶且未绑定处方，则将药桶的编号与常规复核状态的处方进行绑定操作。

如图9所示，第一上位机控制模块被配置为：只执行获取桶号操作，如果扫描到的桶为空桶，则上传给后台进行绑定，如果绑定成功则处方的一煎桶号为空桶号，失败则提示异常。此时第一上位机控制模块和第一工位任务完成。

第二上位机控制模块，设置在第二工位；第二上位机控制模块用于读取第二工位下位机中阻挡传感器的状态信号，若阻挡传感器的状态为有阻挡，则第二上位机控制模块与后台交互获取第一加水量，并通知第二工位下位机进行加水操作。

如图10所示，第二上位机控制模块被配置为：扫描当前工位上的桶号得到处方信息，通过下位机(PLC)读取阻挡传感器是否有阻挡，若有，则第二上位机控制模块与后台交互获取加水量，并通知PLC进行加水操作，直至加水完成通知后台，后台改变处方状态，此时第二上位机控制模块和第二工位任务完成。

第三上位机控制模块，设置在第三工位；第三上位机控制模块根据第四工位的工作状态判断是否发出放行指令，使第三工位下位机执行放行操作。

如图11所示，第三上位机控制模块被配置为：扫描当前工位上的桶号得到处方信息，通过PLC获取第四工位工作消息，判断是否放行，如果放行则通知后台，后台改变处方状态，此时第三上位机控制模块和第三工位任务完成。

第四上位机控制模块，设置在第四工位；第四上位机控制模块用于向机器人上位机控制模块发送药桶抓取信号；和/或，第四上位机控制模块用于向第四工位下位机发送将药桶传送至下加药区域的指令。

如图12所示，第四上位机控制模块被配置为：扫描当前工位上的桶号得到处方信息。

对于煎煮浸泡状态处方：通知机械臂拿桶。

对于一煎武火状态的处方：通知PLC将桶传送到后下加药区域。

对于后下加药状态处方：通知机械臂拿桶。

第五上位机控制模块，设置在第五工位；第五上位机控制模块用于向第五工位发送将药桶放行至第七工位的指令；和/或，第五上位机控制模块用于向下位机发送放行二煎桶至第五工位的指令；和/或，第五上位机控制模块用于向机器人工位的机械臂发送二煎武火指令。

如图13所示，第五上位机控制模块被配置为：

扫描第五工位当前药桶的桶号，从后台获取与当前药桶的桶号对应的处方状态；

对于一煎完成状态的一煎处方，通知下位机将当前药桶放行至第七工位；通知后台改变处方状态；

对于一煎完成状态的二煎处方，通知后台改变状态；通知下位机放一个二煎桶过来；并向机器人工位的机械臂发送二煎武火指令；

对于二煎完成状态处方，通知下位机进行药液合并；通知下位机放行一煎桶；通知下位机放行二煎桶；通知后台，使后台改变处方状态；将第五工位的状态变为工作结束；第五上位机控制模块和第五工位任务完成，

第六上位机控制模块，设置在第六工位；第六上位机控制模块用于向下位机发送换桶指令；和/或，第六上位机控制模块获取药桶的重量；和/ 或，在第六上位机控制模块从后台获取二煎加水量之后，第六上位机控制模块通知向第六工位下位机进行二煎加水操作；和/或，第六上位机控制模块向机器人工位的机械臂发送一煎保温指令。

如图14所示，第六上位机控制模块被配置为：

扫描第六工位当前药桶的桶号；

向后台发送桶号以获取对应的处方信息；

若处方信息为空，则将当前桶号发送给后台，后台将桶和处方绑定；

重新获取处方信息；

对于二煎换桶状态的二煎处方，通知下位机进行换桶操作；读取一煎桶的重量；向机械臂发送一煎保温指令；上传一煎药液重量到后台；获得二煎加水量；通知下位机进行二煎桶加水；给后台发送消息，后台改变处方的状态；向机械臂发送指令；

对于二煎完成状态的处方，则不做任何操作，第六上位机控制模块和第六工位任务完成。

第七上位机控制模块，设置在第七工位；若药桶为空药桶，则第七上位机控制模块向第七工位下位机发送放行指令；若药桶中有药液，则第七上位机控制模块向第七工位下位机发送药液提取的指令。

如图15所示，第七上位机控制模块被配置为：

扫描当前工位上的桶号，传给后台获取处方信息。

如果当前工位上的桶为空桶，通知PLC直接放行；如果是有药液的桶，通知PLC进行药液提取操作，然后发消息给后台，后台更新处方状态。此时第七上位机控制模块和第七工位的任务完成。

机器人上位机控制模块，设置在机器人工位；机器人上位机控制模块用于控制机器人工位的机械臂执行药桶抓取和/或药桶传送动作。

如图1至8所示，机器人上位机控制模块被配置为：

判断第一标识位和第二标识位的值为True或False；

当第一标识位和第二标识位任意一个值为False时，机器人上位机控制模块能够向机器人工位发送抓取指令和/或移动指令；

其中，第一标识位与第四工位的状态进行绑定，当第四工位在工作时，第一标识位的值为True，否则为False；第二标识位与第五工位和第六工位的状态进行绑定，当第五工位或第六工位在工作时，第二标识位的值为 True，否则为False。

在具体实施例中，第一标识位和第二标识位即为图3～5中的step3和step4。

机器人模块需要和多个模块交互，统筹完成流线上的工作，主要是负责机械臂的调度和防止工序冲突，具体的工作如下：

如图2所示，对于煎煮浸泡状态处方：通知后台，分配一个一煎煎煮工位号，成功分配则通知后台，后台改变处方状态，通知PLC让机械臂将桶从第四工位抓到一煎煎煮工位上，改变第四工位状态为工作结束，传递给PLC煎煮时间，开启计时定时任务，结束。

如图3所示，对于一煎武火状态的后下或者先煎后下处方：通过PLC 判断是否煎煮结束，第四工位是否工作结束，如果煎煮结束且第四工位工作结束，则将第四工位状态设为工作中，通知PLC让机械臂将桶从一煎煎煮工位抓取到第四工位，结束。图3中的“判断处方类型为5和7”，5代表“先煎煎煮”状态，7代表“常规复核”状态。

如图4所示，对于后下倒药状态的后下或者先煎后下处方：分配一煎煎煮工位号，然后发消息给后台，后台修改状态，通知PLC机械臂抓取桶，从第四工位到一煎煎煮工位。改变第四工位状态位工作结束，开启一个新的定时任务，结束。

如图5所示，对于一煎文火状态的处方或者是一煎武火状态的一煎处方：首先判断PLC是否煎煮完成，然后判断第五和第六工位是否是工作中状态，如果煎煮完成且第五和第六工位是工作结束状态，则通知后台，后台更新状态，PLC机械臂将桶从一煎工位抓到一煎完成工位。

如图6所示，对于二煎换桶状态的二煎处方：通知后台，分配二煎保温工位；若成功分配，则通知后台，后台改变处方状态；PLC让机械臂将一煎桶从第六工位抓到二煎保温工位，结束。

如图7所示，对于二煎加水状态的二煎处方：分配二煎工位，成功则通知后台改变处方状态；然后通知PLC让机械臂抓取二煎桶从第六工位到二煎煎煮工位，同时开启一个新的定时任务，将第五第六工位状态改为工作结束状态，结束。

如图8所示，对于二煎武火状态的二煎处方：通过PLC判断煎煮是否结束，第五第六工位是否是工作结束状态，如果是则将第五第六工位状态变为工作中，通知后台改变处方状态，通知PLC让机械臂将二煎桶放在第六工位，完成后，将一煎桶放在第五工位，结束。

作为可选的实施方式，后台通过扫描药桶的二维码，调取与药桶绑定的处方信息。

在本实施例中，通过扫码枪对药桶的二维码进行扫描，获得药桶的编号，后台则通过药桶编号调取与药桶绑定的处方信息和处方实时状态。

在具体实施例中，对于新的处方，后台通过其二维码获取其信息。并将常规复核状态处方及之后状态的处方投入待处理处方池。

作为可选的实施方式，后台根据上位机控制模块和机器人上位机控制模块反馈的信息对处方的状态进行更新。

作为可选的实施方式，后台对处方所需要的药桶和工位号进行分配管理。

在本实施例中，后台作为整个程序的总控制区域，负责对处方状态的处理，对处方中需要的桶和煎煮工位号进行分配。通过后台，上位机模块只需要扫描煎煮桶获得桶号就可以通过接口根据桶号获取处方的详细信息或者通知后台进行操作，从而使得每个上位机模块都能够单独处理处方的信息，又通过后台不断改变处方状态，从而实现整个中药煎煮流线的连贯性，各模块之间的相互独立性。

作为可选的实施方式，上位机控制模块被配置为：若当前工位对应的处方状态已处理完成，则上位机控制模块向后台发送完成信号；后台根据完成信号对处方的状态进行修改，使处方进入下一个状态。

本实施例中的中药煎煮系统如图16所示，药桶1被放置在煎煮设备B 处进行煎药，煎煮设备B包括工业机器人B1以及位于工业机器人B1工作范围内的多个加热器B2。工业机器人B1用于夹取并搬运药桶1，其可以包括多轴机器人以及连接在多轴机器人上的夹取装置，通过夹取装置夹持药桶，之后由多轴机器人移动药桶，从而实现药桶的搬运。工业机器人B1的工作范围覆盖至浸泡缓存线G1、混药设备C、第二药桶缓存线G3、以及药桶清线回流线G8，能够在上述位置之间转移药桶1。加热器B2用于加热煎煮中药饮片，优选为电磁炉。为区分方便起见，工业机器人B1左右两侧分别为第二煎煮区和第一煎煮区，一煎时，药桶在第一煎煮区的加热器B2上煎煮，二煎时，药桶在第二煎煮区的加热器B2上煎煮。

煎煮设备B除了可以煎药外，还可以作为第一药桶和第二药桶的缓存区，例如，在第二药桶缓存线G3上的第二药桶数量过多时，工业机器人 B2可将第二药桶移动至加热器B2上临时存放，在第二药桶缓存线G3上的药桶数量减少后，再搬运回第二药桶缓存线G3。

本申请的中药煎煮系统的布局如图16所示，加药设备A和药液灌装设备E分别位于两端，且均沿着Y轴布置。混药设备C大致位于中间位置，其同样沿着Y轴布置。煎煮设备B位于加药设备A和混药设备C之间。倒渣设备D和药桶清洗设备F均位于药液灌装设备E和混药设备C之间，两者均沿着X轴布置。

在加药设备A和煎煮设备B之间设置有浸泡缓存线G1，加药设备A 处装入饮片和水的药桶1被输送至浸泡缓存线G1处，在浸泡指定时间后，由工业机器人B1搬运至第一煎煮区煎煮。优选的，浸泡缓存线G1包括两条沿着Y轴布置的子缓存线G10和一条沿着X轴设置的延伸线G11，延伸线G11用于将子缓存线G10上的药桶1输送至靠近煎煮设备B的位置，以便于工业机器人B1夹取药桶，其靠近煎煮设备B的端部为夹取等待位G1a。

中药中有些药物的有效成分不易煎出，因此需要先煎，如图16所示，浸泡缓存线G1还包括与加药设备A对接的先下加药流线G13，先下加药流线上与加药设备A的输送线对接的端部为先下加药位G1b，当经过加药设备加药后的药桶移动至先下加药位G1b时，对于需要先下加药的中药，工作人员可以将先煎好的药物加入该药桶中。优选的，在靠近该先下加药位的位置设置有先煎后下处方台H，先煎药物在先煎后下处方台H处先行煎煮，待煎煮完成后，即可由工作人员倒入先下加药位G1b处的药桶中。

中药中有些药物煎久会失去功效，故在其它药物快要煎好时才下，稍煎即可，此种煎药方式被称为后下。如图16所示，浸泡缓存线G1还包括与延伸线G11相连的沿着Y轴设置的后下加药流线G12，对于需要后下的药物，药桶在煎煮指定时间后，将工业机器人B1夹取到药桶夹取等待位 G1a，然后流入后下加药流线G12右端的后下加药位G1c，人工进行后下加药，后下药物的配制可以在先煎后下处方台H处完成，完成后再次流入药桶夹取等待位G1a，由工业机器人B1夹取到加热器B2上继续煎煮。后下加药位G1c位于工业机器人B1的工作范围之外，以保证加药时的安全性。

在混药设备C上侧，位于其与清洗设备F之间的位置处，设置有沿着 Y轴布置的混药流水线G2；在煎煮设备B左侧设置有沿着X轴布置的第二药桶缓存线G3，其上端与混药流水线G2对接，能够将第二药桶转移至混药流水线G2上；在倒渣设备D右侧设置有沿着X轴设置的倒渣流水线G4，能够将药桶输送至倒渣设备D和灌装设备E处；在倒渣设备D和药桶清洗设备F之间设置有沿着Y轴设置的内桶输送流水线G5，用于将带有顶盖的内桶输送至药桶清洗设备F清洗。在药液灌装设备E和药桶清洗设备F之间设置有沿着X轴设置的外桶输送流水线G6，用于将带有顶盖13的外桶 11和不带有顶盖13的外桶11输送至药桶清洗设备F清洗。在药桶清洗设备F和加药设备D之间设置有沿着X轴设置的回流线G7，其与第二药桶缓存线G3并排设置，且在两者之间设置有转移工位，能够将回流线G7上的第二药桶移动至第二药桶缓存线G3处，而第一药桶被移动至倒药工位进行新的加药浸泡步骤。

加药设备A用于将中药饮片和水加入药桶1的内桶中，并将加好中药饮片的第一药桶移动至浸泡缓存线G1处浸泡。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。