一种柔性手术器械控制装置及内镜手术机器人系统

摘要

本发明公开了一种柔性手术器械控制装置及内镜手术机器人系统，其中，弯折机构与执行件连接，用于带动执行件弯折；调节拉绳的一端与弯折机构连接，通过施加拉力驱动弯折机构朝预设方向弯折；驱动组件包括底板、转动驱动组件和偏转复位件，转动驱动组件相对底板转动设置且与调节拉绳的另一端驱动连接；转动驱动组件通过驱动电机控制转动角度；偏转复位件两端分别与底板和转动驱动组件固定连接，用于向转动驱动组件提供朝向初始位置的偏拉扭矩。通过转动驱动组件，使得手术器械的弯折角度能够自动控制，解决了柔性内窥镜设置于手术辅助机器人上也不便于调节相应的角度以及进行定位的技术问题，且偏转复位件能够保证调节拉绳的复位和保持张紧。