一种基于李雅普诺夫函数的移动机器人视觉伺服控制方法

摘要

发明公开了一种基于李雅普诺夫函数的移动机器人视觉伺服控制方法。首先采用视觉伺服系统的离散时间CLF，设计了一系列显式稳定控制律，然后通过离线求解考虑可见约束和执行器约束的最优控制问题，计算出控制律的一组最优参数。仿真结果表明，该算法在非完整移动机器人视觉伺服控制中是可行和有效的。