一种基于分段T-S模糊模型的车辆稳定性控制器设计方法

摘要

本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种基于分段T‑S模糊模型的车辆稳定性控制器设计方法。本发明设计了基于自适应线性回归算法的分段指导方法，指导T‑S模糊模型分段逼近车辆三自由度非线性模型内纵侧向运动的耦合特性，成功地将原始非线性系统转换为5个车辆三自由度线性模糊子系统。采用H∞动态输出反馈控制器为每个模糊子系统设计稳定性控制器，使用线性矩阵不等式求解H∞动态输出反馈控制器的参数。最后，通过并行分布式补偿架构综合各模糊子系统输出，并结合基于规则的底层控制分配策略实现整车稳定性控制。本发明保证了整车稳定性控制过程中车辆保持良好的纵向跟驰能力和侧向稳定性，提高了车辆在恶劣道路环境下的行驶安全性。