驾驶辅助车辆的目标车速生成方法及目标车速生成装置

摘要

在通过驾驶辅助进行行驶时，与限制速度不同的各种各样的公路相对应，不扰乱交通流而防止对乘客产生不协调感。自动驾驶车辆(驾驶辅助车辆)的目标车速生成装置，装载了根据本车行驶路径的限制速度生成本车的目标车速的自动驾驶控制单元(2)(控制器)，自动驾驶控制单元(2)包括限制速度信息获取单元(22)和目标车速生成单元(23)。在行驶中，限制速度信息获取单元(22)获取本车行驶路径的限制速度。目标车速生成单元(23)的车速指令计算单元(231)根据限制速度生成目标车速，同时生成目标加速度。而且，具有第1加速度限度计算单元(231b)，在生成目标加速度时，限制速度越高，将加速度限制在放宽加速限制的方向上设定得越大(图6)。