一种基于UWB/IMU/气压计的室内行人3D定位方法

摘要

本发明公开了基于UWB/IMU/气压计的室内行人3D定位方法，包括：用气压计判断待定位人员是在某一楼层行走或在楼梯间上下楼；若在某一楼层行走，则用气压计确定其所在的楼层，根据所处的场景环境选择使用IMU单独定位或UWB/IMU紧组合定位，并用地图匹配技术对出现在非定位区域的错误点进行修正；若在楼梯间上下楼，则用IMU进行三维定位，并用气压计辅助测量高程信息。本发明可有效、精确地获取待定位人员所在的楼层、在每一楼层和楼梯间的位置，实现人员的3D定位，并且能够减小定位系统成本、扩大定位范围。