一种基于点云数据的室内空间布局提取方法

摘要

本发明提出了一种基于点云数据的室内空间布局提取方法。本发明输入三维点云、计算三维点云的主方向，并将三维点云旋转至主方向得到旋转后三维点云；根据旋转后三维点云计算室内场景的三维空间内外分布图；分割属于内部的体素集得到房间的布局；对标记为不同房间的各体素子集进行聚类得到楼层的分布。本发明能够处理不同来源的三维点云数据，对于多楼层、倾斜屋顶等复杂室内场景的数据同样有效。