基于改进A*算法与Morphin算法的智能汽车局部路径规划方法

摘要

本发明公开一种基于改进A*算法与Morphin算法的智能汽车局部路径规划方法，当智能汽车在行驶过程中利用A*算法来进行路径规划时，采用栅格边长可变的方法对传统A*算法进行改进，当监测到智能汽车距离障碍车辆较远时，将栅格边长设置较大一点，缩短计算时间，提升规划速度和效率，更能满足车辆高速行驶时的实时性要求；在改进后的A*算法规划出一条初始路径之后，通过引入Morphin算法，针对A*算法规划出的初始路径进行平滑优化，使其满足车辆的运动学约束，更利于车辆跟踪；通过设置滚动周期来进行滚动规划，每经过一个滚动周期检测一遍规划路径的剩余路径上是否有障碍物，若有障碍物则重新规划路径，使规划出的路径能够适应复杂多变的道路环境。