吊车钢绳消谐控制方法、装置、设备、储存介质及终端

摘要

本发明属于吊车防摆技术领域，公开了一种吊车钢绳消谐控制方法、装置、设备、储存介质及终端，根据拉格朗日方程建立二维桥式吊车动力学模型；通过电流来控制输出力矩，通过电机的输出力矩来控制台车受到的牵引力的大小；运用有源滤波技术检测谐波的方法；基于有源滤波技术的消谐控制的设计。本发明提供的基于有源滤波技术的吊车钢绳消谐控制方法，通过运用有源滤波技术来消除重物与钢丝绳的谐振，减小了摆角，达到了快速消谐防摆的效果。同时，本发明能够快速有效地检测出谐波电流，从而有效的抑制钢丝绳与重物之间的谐振，进一步帮助控制器快速精确地实现小车定位，提升防摆性能。