一种鲁棒自适应重复控制器设计方法

摘要

本发明涉及一种鲁棒自适应重复控制器设计方法，包括：步骤1)针对系统，给定理想轨迹；步骤2)定义滤波误差，对滤波误差求导；步骤3)提出控制器设计方法。本发明的有益效果是：提出在重复控制的参数估计律中加入开关σ修正的方法，参数估计采用开环的方式，控制器加了两项补偿项，从达到了控制目标，即控制系统所有变量有界，以及当扰动消失时，保证了跟踪误差的完全收敛；无需精确已知周期时变参数的界，同时在扰动消失时，能保证误差关于原点的渐近稳定性。直接把开关σ修正用于重复估计律，会产生非因果性矛盾，导致控制器在实际中无法实现，本发明解决了这一难题。并在一类机械臂系统中进行了算法证明和仿真验证，效果显著。