机器人行走路线规划方法、程序及存储介质

摘要

本发明公开了机器人行走路线规划方法、程序及存储介质，先通过获取场景的RGB图像T的信息，然后将图像T转换为灰度图像A；在输入并获得大小为M×N的灰度图像A后，采用Renyi熵的改进算法对图像A进行二值化，获得最佳阈值，使得图像A的熵值HA最大，得到二值化图像B；对二值化图像B进行边界搜索获得原始边界，将得到的原始边界进行多边形化处理，得到场景中障碍物的扩展区域多边形界限；逐一识别扩展区域多边形界限的每一个外凸角的顶点，并以顶点形成安全拟合曲线；以安全拟合曲线为参考边界，规划机器人的行走路线。因而本发明有行走效率高、侧向冲击小、识别边界准确、容差性能好的优点。