用于矿山无人驾驶的待装车辆等待位生成方法和装置

摘要

本发明提供了一种用于矿山无人驾驶的待装车辆等待位生成方法和装置，涉及矿山无人驾驶技术领域。基于车辆从当前装载位驶出装载区的轨迹以及最小停车安全间距，获取等待位的可用搜索空间，能够保证装载车辆在装载完成后能够顺利离开装载位，防止出现多个车辆进入同一个装载位时出现拥堵的情况。再基于可用搜索空间获取候选等待位以及候选等待位的坐标和最优朝向，并基于从装载区的入口进入候选等待位的轨迹和从候选等待位进入目标装载位的轨迹，获取各个候选等待位的权重，从中选择最优权重对应的等待位作为最优等待位，可有效提升装载的效率。