一种给定力矩变形规律的串联弹性驱动器及设计方法

摘要

本发明公开了一种给定力矩变形规律的串联弹性驱动器，包括含有凸轮部的驱动轴、弹性簧片、簧片座和输出杆，在驱动器工作时，驱动轴的转动通过凸轮面传递到簧片上，簧片在挠曲的同时带动簧片座转动，从而使得簧片座带动输出杆转动。本发明还公开了该驱动器的凸轮面曲线设计方法。本发明使用凸轮和簧片以实现紧凑的结构，得到较大的刚度调节范围，并提供了给定刚度下的串联弹性驱动器设计方法，可以有效解决缺乏通用设计方法、驱动器能量密度小的问题，具有广阔的应用前景。