一种标号随机集滤波器分布式融合方法

摘要

本发明公开了一种标号随机集滤波器分布式融合方法，属于多传感器融合领域。首先将标号随机集分布转变为其非标号版本；然后基于一阶统计特性相匹配特性，将非标号版本多目标伯努利分布近似为多目标伯努利分布；其次基于目标状态间是非临近假设，对多目标伯努利分布的分数阶指数次幂进行化简，并将其带入广义协方差交叉信息融合表达式。最后建立传感器间航迹‑航迹映射关系集合空间，基于此映射空间，将上述复杂形势的广义协方差交叉信息融合表达式化简为简洁易被理解的闭合形式融合表达式。从而具有对不同标号随机集分布间标号空间不匹配具有鲁棒性，近似代价小，实现复杂度低的效果。