车道线检测方法、系统、车道偏离预警方法及系统

摘要

本发明提供一种车道线检测方法，包括以下步骤：S1、采集包含车辆所在车道的左右车道线的图像；S2、提取上述图像中的车道边缘目标点；S3、对提取的车道边缘目标点进行透视变换；S4、通过霍夫变换检测上述车道边缘目标点所构成的直线，从而得到车道线。根据本发明的车道线检测方法，在进行霍夫变换之前，先对提取的车道边缘目标点进行透视变换，这样，可以减少霍夫变换计算量，减少系统反应时间，增强车辆行驶安全性。另外，本发明还提供了一种车道线检测系统、车道偏离预警方法及系统。