一种电动缸驱动的模块化机器人运输平台

摘要

一种电动缸驱动的模块化机器人运输平台，包含两个及以上机器人平台单元，所述机器人平台单元包含机器人轮腿机构和车轮。所述机器人轮腿机构为含两移动副的七杆两自由度连杆机构，含两个闭环回路，车轮安装在机器人轮腿机构上。该种模块化机器人运输平台采用连杆传动替代了现有平板车液压传动系统，两移动副为主动副，由伺服电动缸驱动，在计算机编程控制下，所述机器人轮腿机构可以实现大空间、高灵活度两自由度可控运动，从而使车轮拥有较强的越障能力，相比现有平板车，不仅缩短了动作响应时间，降低了故障率、能耗以及维护保养成本，大幅提高了智能化水平，而且避免了液压管线束缚，便于快速重构，能较好的满足高精度特种运输作业要求。