一种w轴旋转机构及能够绕z轴旋转的机械手

摘要

一种w轴旋转机构及能够绕z轴旋转的机械手，属于自动化设备技术领域。其特征在于：包括w轴立柱（39）、转动安装在w轴立柱（39）上的转动单元以及w轴动力单元，w轴动力单元与w轴立柱（39）固定连接，w轴动力单元与转动单元相连，并带动转动单元转动，转动单元与w轴立柱（39）同轴设置；还包括用于对转动单元转过的角度进行测量和限位的检测单元。本w轴旋转机构能够输出绕w轴立柱转动的动力形式，在对瓷砖进行转运或码垛时可以带动抓取的瓷砖转动，从而改变瓷砖的姿态，适应范围广；检测单元能够检测转动单元转过的角度，保证了机械手的精确度；本能够绕z轴旋转的机械手增加了抓取机构的自由度，使抓取机构更加灵活。