由自主车辆执行出路推断以确定通过交叉路口的可行路径的方法和系统

摘要

自主车辆识别交叉路口，识别交叉路口附近的对象，识别交叉路口的多个出路，并且对于每个出路，识别与出路相关联的多段线，识别沿着多段线的目标点，并且确定从对象到目标点的恒定曲率路径。该系统至少部分基于出路的恒定曲率路径来确定与每个出路相关联的分数，基于出路的分数来生成包括多个出路中的一个或多个出路的出路剪枝集，以及对于剪枝集中的每个出路，生成从对象到出路的目标点的参考路径。