一种仿生蛇怪蜥蜴机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种仿生蛇怪蜥蜴机器人及其控制方法，仿生蛇怪蜥蜴机器人包括机器人本体、左右对称设置的机器人腿部以及机器人足部，所述机器人腿部包括与机器人本体相铰接且并列设定的1号机器人腿和3号机器人腿、与1号机器人腿铰接的2号机器人腿以及与3号机器人腿相连的4号机器人腿，并依次形成上部关节、中部关节和下部关节；所述机器人足部包括与2号机器人腿和4号机器人腿相连的足跟、均布于足跟上的多个足筋以及位于相邻足筋之间的足蹼。本发明机器人足部采用双层的中空结构设置既可以保证仿蛇怪蜥蜴机器人在水面奔跑时增大其足部与水的接触面积，又可以保证足部不沾水，维持足部的干燥性。