一种无人驾驶矿用车辆调度方法及外置矿用车载雷达

摘要

本发明公开了种无人驾驶矿用车辆调度方法及外置矿用车载雷达，包括，预装架机构，包括预装座，以及设于所述预装座上的侧梁；定位机构，包括滑移设于所述侧梁上的定位环，设于所述侧梁上能够位置锁定的推动环、设于所述定位环上用于对车载雷达本体进行定位的锁定部件，以及设于所述推动环上用于驱动锁定部件的推动构件。将预装座固定在矿用车辆外壳上，将车载雷达本体的第一端部放置安置槽的内侧，安放完成后，将定位环沿侧梁移动套接在车载雷达本体的第二端部，然后将推动环靠近定位环，使得推动环上的推动构件按压锁定部件，锁定部件将定位环内侧的车载雷达本体的第二端部进行固定，从而达到将车载雷达本体安装到矿用车辆外部的效果。

说明书

技术领域

本发明涉及无人驾驶矿车的技术领域，尤其涉及一种无人驾驶矿用车辆调度方法及外置矿用车载雷达。

背景技术

随着无人驾驶技术的成熟，虽然无人驾驶在私用汽车方面并未普及，但是在矿场相对于普通的道路环境，行人稀少且道路宽广，因此在现阶段，无人驾驶矿车开始慢慢普及在矿山开采中。

但是矿山开采行驶路线较多，且同时使用的车辆也较多，这些无人驾驶矿用车辆没有系统化的管理和调度的话，就会造成效率低下，现场混乱的问题。

而且矿山车辆在行驶时因为矿区道路颠簸，内部的雷达类仪器很容易出现故障，如果雷达安装位置位于矿用车辆内部，每次检修拆装就会很麻烦，因此，本发明提出一种外置矿用车载雷达。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述现有无人驾驶矿车管理存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明目的是提供一种无人驾驶矿用车辆调度方法。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：以矿用车辆到达目的地的顺序作为分配任务的顺序；

以需要行驶的时间为依据给矿用汽车从目的地的可行路线中选择任务路线；

已分配的任务路线，从可行路线中去除；

在矿用车辆行驶过程中，通过车载雷达本体对道路情况进行监测，当任务路线中存在异常情况时，将此任务路线标记为异常路线；

当可行路线中任务路线均分配后，初始化目的地除异常路线之外的所有可行路线。

作为本发明所述无人驾驶矿用车辆调度方法的一种优选方案，其中：所述以矿用车辆到达目的地的顺序作为分配任务的顺序为以矿用车辆到达目的地的时间先后进行排序，先到达的矿用车辆，优先分配任务。

作为本发明所述无人驾驶矿用车辆调度方法的一种优选方案，其中：所述已分配的任务路线，从可行路线中去除具体为同一个目的地，存在多条可行路线，矿用车辆分配任务时确定其中一条可行路线为任务路线，则此任务路线从此目的地的可行路线中去除。

本发明还提出了一种外置矿用车载雷达，包括上述的车载雷达本体；其还包括，

预装架机构，包括预装座，以及设于所述预装座上的侧梁；

定位机构，包括滑移设于所述侧梁上的定位环，设于所述侧梁上能够位置锁定的推动环、设于所述定位环上用于对车载雷达本体进行定位的锁定部件，以及设于所述推动环上用于驱动锁定部件的推动构件。

作为本发明所述外置矿用车载雷达的一种优选方案，其中：所述定位环的内侧开设有内凹槽；

所述锁定部件包括设于内凹槽内侧的定轴、转动套接于所述定轴外侧的夹持件，以及设于所述内凹槽内侧用于对夹持件进行定位的复位件。

作为本发明所述外置矿用车载雷达的一种优选方案，其中：所述夹持件包括转动套接于定轴外侧的套接中环、设于所述套接中环外壁的夹持臂，以及固定于所述套接中环外壁的受力臂；

所述复位件包括固定于内凹槽内的导向条，以及设于所述导向条端部用于定位受力臂的吸附磁石；

所述受力臂上还开设有贯穿槽，所述导向条通过贯穿槽贯穿受力臂。

作为本发明所述外置矿用车载雷达的一种优选方案，其中：还包括，

调整机构，包括设于所述侧梁内侧的内轴、套接于所述内轴外侧的第一弹簧，以及滑移设于所述内轴外侧且与第一弹簧抵触的操作件；

锁定机构，包括与所述操作件相连的传动件、连接所述传动件与定位环的第一滑动构件、连接所述传动件与推动环的第二滑动构件，以及与所述传动件抵触的第二弹簧；

所述内轴能够锁定操作件的位置，所述操作件能够锁定传动件的位置。

作为本发明所述外置矿用车载雷达的一种优选方案，其中：所述内轴的外侧开设有定位槽；

所述操作件内设有内腔，所述操作件于内腔内设置有滑移连接于定位槽内侧的定位滑块；

所述定位槽包括平行于操作件滑移方向的竖直段，以及垂直于所述竖直段的定位段。

作为本发明所述外置矿用车载雷达的一种优选方案，其中：所述操作件的外侧设置有推动滑块；

所述传动件的内侧设置有内滑槽；

所述内滑槽具有平行于竖直段的平行段、与所述平行段连通的推动段，以及垂直于所述竖直段的施压段。

作为本发明所述外置矿用车载雷达的一种优选方案，其中：所述第一滑动构件包括第一滑动体，以及连接所述第一滑动体和定位环的第一连接体，所述第一滑动体上开设有通过槽；

所述第二滑动构件包括滑移连接于侧梁上的第二滑动体，以及连接所述第二滑动体和推动环的第二连接体，所述第二滑动体上开设有第二推动凹槽；

所述传动件的外侧设有第一侧推块，以及与所述第二推动凹槽位置对应的第二侧推块，所述第二侧推块上设有与第二滑动体相连的拉动柱。

本发明的有益效果：将预装座固定在矿用车辆外壳上，固定车载雷达本体时，将车载雷达本体的第一端部放置安置槽的内侧，安放完成后，将定位环沿侧梁移动套接在车载雷达本体的第二端部，然后将推动环靠近定位环，使得推动环上的推动构件按压锁定部件，锁定部件将定位环内侧的车载雷达本体的第二端部进行固定，从而达到将车载雷达本体安装到矿用车辆外部的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明外置矿用车载雷达的整体结构示意图。

图2为本发明外置矿用车载雷达所述的定位机构结构示意图。

图3为本发明外置矿用车载雷达所述的推动构件结构示意图。

图4为本发明外置矿用车载雷达所述的内部结构示意图。

图5为本发明外置矿用车载雷达所述的结构剖视图。

图6为本发明外置矿用车载雷达所述的结构爆炸图。

图7为本发明外置矿用车载雷达所述的第一滑动构件和第二滑动构件结构示意图。

图8为本发明外置矿用车载雷达所述的图1中A处放大图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

再其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

实施例1

本实施例提供了一种无人驾驶矿用车辆调度方法，包括。

以矿用车辆到达目的地的顺序作为分配任务的顺序，无人驾驶矿用汽车运输工作开始时，以矿车到达目的地的时间先后为依据，依次给到达目的地的车辆分配任务；最先到达的该点的车辆优先安排任务，若车辆在行驶过程中出现故障导致延误到达，该车辆任务下发的顺序将会根据时间向后顺延。

以需要行驶的时间为依据给矿用汽车从目的地的可行路线中选择任务路线，在给车辆分配任务时，寻找车辆以当前位置为起点能到达的所有路线，按照“行驶时间最短”的原则选择路线，作为该车辆此次行驶任务；

已分配的任务路线，从可行路线中去除；

在矿用车辆行驶过程中，通过车载雷达本体G对道路情况进行监测，当任务路线中存在异常情况时，将此任务路线标记为异常路线；

当可行路线中任务路线均分配后，初始化目的地除异常路线之外的所有可行路线，在分配该车辆的任务之后，下一辆车分配的可行道路将会改变，分配的路径将会从可行道路中去除；若可行的空间变为空集时，无法对车辆下发路径信息，此时可行道路初始化为该点可行的所有道路。

通过以上方法，按照顺序和车辆现处的目的地的可行路线分配任务路线，使得多辆无人驾驶矿用车辆能够被有秩序的调度。

实施例2

参照图1至图3，该实施例不同于第一个实施例的是：本实施例提出了一种外置矿用车载雷达，包括上述实施例中的车载雷达本体G；其还包括，预装架机构100，包括预装座101，以及设于预装座101上的侧梁102；定位机构200，包括滑移设于侧梁102上的定位环201，设于侧梁102上能够位置锁定的推动环202、设于定位环201上用于对车载雷达本体G进行定位的锁定部件203，以及设于推动环202上用于驱动锁定部件203的推动构件204。

其中，预装座101位圆形，其上设置有安置槽101a，且预装座101的底部设置有安装耳101b，通过安装耳101b和螺栓，将预装座101固定在矿用车辆上，固定车载雷达本体G时，将车载雷达本体G的第一端部G1放置安置槽101a的内侧，安放完成后，将定位环201沿侧梁102移动套接在车载雷达本体G的第二端部G2，然后将推动环202靠近定位环201，使得推动环202上的推动构件204按压锁定部件203，锁定部件203将定位环201内侧的车载雷达本体G的第二端部G2进行固定，从而达到将车载雷达本体G安装到矿用车辆上的效果。

具体的，定位环201的内侧开设有内凹槽204a；锁定部件203包括设于内凹槽204a内侧的定轴203a、转动套接于定轴203a外侧的夹持件203b，以及设于内凹槽204a内侧用于对夹持件203b进行定位的复位件203c。

其中，夹持件203b能够在定轴203a的外侧转动，当推动环202靠近定位环201时，夹持件203b转动，对内侧的车载雷达本体G的第二端部G2进行夹持固定，当推动构件204不再推动夹持件203b时，夹持件203b回弹，复位件203c能够对回弹后的夹持件203b进行吸引定位。

进一步的，夹持件203b包括转动套接于定轴203a外侧的套接中环203b-1、设于套接中环203b-1外壁的夹持臂203b-2，以及固定于套接中环203b-1外壁的受力臂203b-3；套接中环203b-1能够在定轴203a的外侧转动，夹持臂203b-2远离套接中环203b-1的一端为夹持接触端，其为弧型，且夹持接触端由橡胶或者硅胶材料制成，具有一定的弹性。

复位件203c包括固定于内凹槽204a内的导向条203c-1，以及设于导向条203c-1端部用于定位受力臂203b-3的吸附磁石203c-2；导向条203c-1为圆弧型，且其圆弧与定轴203a同轴心，受力臂203b-3由能够被此时吸附的硬质材料制成，例如铁，在夹持接触端夹持车载雷达本体G时，其自身处于受压压缩的状态，当推动构件204不再推动受力臂203b-3时，在夹持接触端弹力的作用下，能够推动套接中环203b-1转动，使得受力臂203b-3向吸附磁石203c-2方向移动，直到被吸附磁石203c-2吸附，达到复位的效果。

受力臂203b-3上还开设有贯穿槽203b-4，导向条203c-1通过贯穿槽203b-4贯穿受力臂203b-3，其中，推动构件204具有一个贴合推动端204a，以及一个远离贴合推动端204a的远离端204b，在贴合推动段N2和远离端204b之间具有一个按压斜面204c，且在按压斜面204c上开设有与导向条203c-1对应的底部凹槽204d，在推动环202靠近定位环201的过程中，贴合推动端204a贴合吸附磁石203c-2，推动构件204的贴合推动端204a首先会抵触受力臂203b-3，使得受力臂203b-3被挤压远离吸附磁石203c-2，且在推动环202持续靠近定位环201的过程中，导向条203c-1进入到底部凹槽204d的内侧，按压斜面204c将受力臂203b-3向远离吸附磁石203c-2方向推离。

其余结构均与实施例1相同。

操作过程：将预装座101固定在矿用车辆上，固定车载雷达本体G时，将车载雷达本体G的第一端部G1放置安置槽101a的内侧，安放完成后，将定位环201沿侧梁102移动套接在车载雷达本体G的第二端部G2，然后将推动环202靠近定位环201，使得推动环202上的推动构件204按压锁定部件203，锁定部件203将定位环201内侧的车载雷达本体G的第二端部G2进行固定，从而达到将车载雷达本体G安装到矿用车辆上的效果。

实施例3

参照图3至图8，该实施例不同于以上实施例的是：还包括，

调整机构300，包括设于侧梁102内侧的内轴301、套接于内轴301外侧的第一弹簧302，以及滑移设于内轴301外侧且与第一弹簧302抵触的操作件303，内轴301为柱状结构，第一弹簧302套接在内轴301的外侧，操作件303能够在内轴301的外侧上下移动。

锁定机构400，包括与操作件303相连的传动件401、连接传动件401与定位环201的第一滑动构件402、连接传动件401与推动环202的第二滑动构件403，以及与传动件401抵触的第二弹簧404，内轴301能够锁定操作件303的位置，操作件303能够锁定传动件401的位置，在操作件303上下移动时，能够分段式的带动传动件401上下移动，在传动件401上下移动的过程中，能够分段式的带动第一滑动构件402和第二滑动构件403上下移动，从而使得传动件401能够首先通过第一滑动构件402将定位环201带动到车载雷达本体G的第二端部G2外侧，和第二滑动构件403分离后，定位环201的位置固定，通过第二滑动构件403，将推动环202带动靠近定位环201，通过推动环202上的推动构件204按压锁定部件203，使得锁定部件203对车载雷达本体G进行夹持固定，同时通过转动操作件303，能够对传动件401进行定位，从而使得定位环201和推动环202定位，使得锁定部件203保持固定车载雷达本体G的状态。

具体的，内轴301的外侧开设有定位槽301a；其中，定位槽301a的数量为两个。

操作件303内设有内腔303a，操作件303于内腔303a内设置有滑移连接于定位槽301a内侧的定位滑块303b；操作件303为管状结构，其通过内腔303a套接于内轴301的外侧，其中，定位滑块303b的数量为两个，两个定位滑块303b延伸至两个定位槽301a的内侧。

定位槽301a包括平行于操作件303滑移方向的竖直段M1，以及垂直于竖直段M1的定位段M2，在操作件303在内轴301的外侧上下滑动的过程中，定位滑块303b在竖直段M1的内侧上下滑动，当操作件303到达最低的位置时，向第一方向转动操作件303，能够带动定位滑块303b进入到定位段M2的内侧，且此时第一弹簧302抵触操作件303，能够将定位滑块303b顶紧在定位段M2的内侧。

进一步的，操作件303的外侧设置有推动滑块303c；推动滑块303c的数量为两个，用于和传动件401连接。

传动件401的内侧设置有内滑槽401a，内滑槽401a的数量为两个，两个推动滑块303c能够在内滑槽401a的内侧移动。

内滑槽401a具有平行于竖直段M1的平行段N1、与平行段N1连通的推动段N2，以及垂直于竖直段M1的施压段N3。

当定位滑块303b位于竖直段M1的内侧，推动滑块303c位于平行段N1的内侧，当定位滑块303b从竖直段M1内侧向定位段M2的内侧旋转时，推动滑块303c从平行段N1的内侧向推动段N2内侧移动，当推动滑块303c到达施压段N3内侧后，第二弹簧404推动传动件401，使得推动滑块303c顶紧在施压段N3的内侧，达到对传动件401的定位效果。

其中，推动段N2和平行段N1的底端相连通，推动段N2远离平行段N1的一端向传动件401的顶端延伸，当定位滑块303b从竖直段M1内侧向定位段M2的内侧旋转时，推动滑块303c从平行段N1的内侧向推动段N2内侧移动，此时定位滑块303b能够避免操作件303移动，但是推动滑块303c在推动段N2内侧移动的过程中，能够向下拉动传动件401，在此过程中，传动件401将第二滑动构件403向第一滑动构件402方向拉紧。

进一步的，第一滑动构件402包括第一滑动体402a，以及连接第一滑动体402a和定位环201的第一连接体402b，第一滑动体402a上开设有第一推动凹槽和通过槽402c；

第一滑动体402a滑移套接于侧梁102的内侧，在侧梁102上开设有第一通槽102a，第一连接体402b的一端和第一滑动体402a连接，另一端通过第一通槽102a延伸至侧梁102的外侧，且和定位环201连接。

第二滑动构件403包括滑移连接于侧梁102上的第二滑动体403a，以及连接第二滑动体403a和推动环202的第二连接体403b，第二滑动体403a上开设有第二推动凹槽；

第二滑动体403a滑移套接于侧梁102的内侧，且位于第一滑动体402a的上方，在侧梁102上还开设有第二通槽102b，第二连接体403b为U型，其与第一滑动体402a相连，且通过第二通槽102b延伸至侧梁102的外侧，且和推动环202相连。

传动件401的外侧设有与第一推动凹槽位置对应的第一侧推块401b，以及与第二推动凹槽位置对应的第二侧推块401c，第二侧推块401c上设有与第二滑动体403a相连的拉动柱401d。

第一侧推块401b和第二侧推块401c之间存在高度差，在处于固定车载雷达本体G的状态时，第一滑动体402a和第二滑动体403a也存在高度差，且第一侧推块401b和第二侧推块401c的高度差大于第一滑动体402a和第二滑动体403a的高度差，在传动件401向上移动的过程中，第二侧推块401c通过通过槽402c穿过第一滑动体402a，到达第二推动凹槽的内侧，当第二侧推块401c到达第二推动凹槽的内侧时，第一侧推块401b还无法到达第一推动凹槽的内侧。

使得传动件401的上移，会先推动第二滑动体403a带动推动环202远离定位环201，使得推动构件204不再推动锁定部件203，从而先接触对车载雷达本体G的夹持定位，随着传动件401的继续移动，第一侧推块401b到达第一推动凹槽的内侧，将定位环201和推动环202均从车载雷达本体G的外侧推离。

拉动柱401d位于第二侧推块401c的顶部，其贯穿第二滑动体403a，且于拉动柱401d的顶部设置有拉动环401e，在第二通槽102b的内侧，固定有限位柱102c，在限位柱102c的外侧，设置有第三弹簧102d。

其余结构均与实施例2相同。

操作过程：在将车载雷达本体G安装到矿用车辆上时，将预装座101固定在矿用车辆上，将车载雷达本体G的第一端部G1放置安置槽101a的内侧，安放完成后，此时，在第一弹簧302的推动下，操作件303位于最高位置，操作件303外侧的推动滑块303c位于平行段N1的顶部，支撑传动件401位于最高位置，传动件401外侧的第一侧推块401b和第二侧推块401c，分别支撑第一滑动体402a和第二滑动体403a，使得第一滑动体402a和第二滑动体403a分别支撑定位环201和推动环202位于最高的位置，此时在向下按压操作件303，此时操作件303上的定位滑块303b沿竖直段M1向下移动，操作件303上的推动滑块303c随之向下移动，使得传动件401随之向下移动，使得定位环201和推动环202随之向下移动，使得定位环201和推动环202均到达车载雷达本体G的第二端部G2外侧，当第一连接体402b到达第一通槽102a底端时，其无法继续向下移动，定位环201到达工作位置。

随之传动件401继续向下移动，第二连接件的底面会接触第三弹簧102d的顶端，此时第二连接件到达预备位置。

在重力的作用下，传动件401继续向下移动，直到传动件401的底端接触到第二弹簧404，第二弹簧404对传动件401形成支撑，此时保持对操作件303的按压，推动滑块303c沿平行段N1向下移动，当定位滑块303b到达竖直段M1的底端时，推动滑块303c到达平行段N1的底端，且同时拉动环401e抵触到第二滑动体403a的上表面。

此时向第一方向转动操作件303，能够带动定位滑块303b进入到定位段M2的内侧，且此时第一弹簧302抵触操作件303，能够将定位滑块303b顶紧在定位段M2的内侧，同时推动滑块303c从平行段N1的内侧向推动段N2内侧移动，此时推动段N2收到向下的压力，带动传动件401向下移动按压第二弹簧404，且同时拉动环401e向下拉动第二滑动体403a，按压第三弹簧102d的同时，将推动环202向已经定位的定位环201方向移动，使得推动构件204按压锁定部件203，对定位环201内侧的车载雷达本体G进行夹持固定吗，当推动滑块303c到达施压段N3内侧后，第二弹簧404推动传动件401，使得推动滑块303c顶紧在施压段N3的内侧，达到对传动件401的定位效果，使得车载雷达本体G稳定的保持被夹紧的状态。

同时上述方案，在固定车载雷达本体G时，至需要首先按压操作件303，然后向第一方向转动操作件303，即可完成对车载雷达本体G的固定。

需要解锁时，向第一方向的相反反向转动操作件303，使得定位滑块303b从定位段M2内侧分离，第一弹簧302的弹力能够自动推动定位滑块303b沿竖直段M1向上移动，操作件303向上移动，达到快速解锁的效果。

重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。

此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本发明不相关的那些特征)。

应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。