基于点柱的二阶多注意力机制3D点云目标检测方法

摘要

本发明提供了基于点柱的二阶多注意力机制3D点云目标检测方法，该方法包括以下步骤：提出基于点柱的二阶点注意力机制、二阶通道注意力机制、伪图像空间注意力机制三种机制来分别实现目标检测的方法；提供一种网络，该网络主要由二阶点注意力机制、点柱特征网络、二阶通道注意力机制、主干网络、伪图像空间注意力机制和SSD检测头组成，然后将点云体素化，对点云进行二阶点注意力机制操作，转换成伪图像的特征，伪图像的特征进行二阶通道注意力机制操作，输出伪空间的特征，对伪空间的特征进行伪图像空间注意力机制操作，输出得到检测结果；通过本发明，保证了相对较高的检测速度也保证了提取的准确性。