一种基于一致性策略的最优分布式滤波器协同目标跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于一致性策略的最优分布式滤波器协同目标跟踪方法。本发明包括利用指示函数对传感器网络的多速率量测方程重新建模；设置MOKCF方法中的变量初值；将全网络均方估计误差作为代价函数并通过对其进行最小化求解得到了全局最优滤波器；使用MOKCF方法估计一步预测目标状态；计算一步预测目标状态误差协方差、滤波态增益、一致性增益、目标状态误差协方差及目标状态。本发明使用一致性策略的最优分布式滤波方法不仅能够处理传感器网络中多速率采样导致的量测异步问题，还能实现目标状态的实时跟踪和达到整个网络的协同估计一致性。