一种应对定位切换跳变的导航对接方法、系统以及设备

摘要

本发明涉及一种应对定位切换跳变的导航对接方法、系统以及设备，其方法包括：在移动机器人进行不同定位精度下的定位模式切换时，通过对切换后的坐标系进行坐标变换以使切换前后的坐标系下的机器人坐标一致，同时通过坐标变换获得新的目标点坐标；基于切换后的坐标系下的机器人坐标与新的目标点坐标重新规划导航轨迹，控制所述移动机器人执行对接任务。本发明提出一种定位来源自动切换的方案，通过保证当前切换点坐标一致的方式，保证定位来源切换过程中，机器人定位无跳变。定位切换过程中，通过坐标补偿计算，无论定位模式是什么，机器人始终获得的是全局坐标系的定位值，借此可以实现更精准的机器人坐标上报，给机器人调度系统提供准确信息。