点云种子点选择、点云聚类、传感器数据处理方法和装置

摘要

本公开实施例公开了点云种子点选择、点云聚类、传感器数据处理方法和装置。点云种子点选择方法包括：根据预设参数模型将点云通过预设变换方式投影到参数空间以获取所述点云在所述参数空间对应的体素；根据预设体素选择规则从所述参数空间的体素中选择特定体素；根据所述点云与所述参数空间的体素之间的对应关系，从所述点云中选择与所述特定体素对应的点作为点云聚类的种子点，避免了随机选取种子点导致聚类效果差的问题。而且，不用计算法向量，这样可以避免解特征矩阵的计算，也可以避免进行邻域搜索。因此，可以将O(nlogn)的计算复杂度降低到了O(n)，大幅度减少了计算量。同时效果上可以避免法向量计算受噪点影响的问题。