点云特征提取网络模型训练、点云特征提取方法、装置和无人车

摘要

本公开提出了一种点云特征提取网络模型训练、点云特征提取方法、装置和无人车，涉及无人车技术领域。其中，点云特征提取网络模型训练方法包括：利用第一特征提取网络模型，对样本点云帧序列进行第一编码，以得到样本点云帧序列中每一帧样本点云的编码特征图；根据相邻多帧样本点云的编码特征图，确定位于相邻多帧样本点云之后的下一帧样本点云的预测特征图；根据位于相邻多帧样本点云之后的下一帧样本点云的预测特征图和其编码特征图，确定损失函数值；根据损失函数值，对第一特征提取网络模型进行训练。通过以上步骤，实现了点云特征提取网络模型的自监督学习，不仅减少了数据标注的成本，而且提升了训练得到的特征提取模型的性能。