一种采用蒙特卡洛方法确定机械臂关节行程的方法

摘要

本发明涉及一种采用蒙特卡洛方法确定机械臂关节行程的方法，包含以下步骤：步骤1、确定机械臂的位姿约束，位姿约束包含机械臂末端位置的活动范围和指向范围；步骤2、根据包含机械臂各相邻关节旋转轴之间夹角的机械臂构型参数，构建机械臂逆运动方程；步骤3、包含不同关节角信息的机械臂某个状态作为一个蒙特卡洛样本点，根据机械臂的位姿约束以及逆运动方程，计算出不同蒙特卡洛样本点中各关节角信息集合，该关节角信息集合包含了机械臂中不同关节的行程包络。本发明可在机械臂构型已知的情况下，以某个指定的概率确定组成机械臂关节单元行程包络，以指导机械臂关节形成包络的精细化设计。