面向气象服务受限的无人机SLAM巡检阶段航迹规划保障方法

摘要

本发明提出一种面向气象服务受限的无人机SLAM巡检阶段航迹规划保障方法，其主要设计包括或基于：1、基于多个架设在输配电线路与电力杆塔周围的气象站作为提供气象数据的传感器；2、设计承载巡检区域与线塔经纬度和威胁程度的实时规划空间；3、设计考虑风速、降水量、温度、气压对无人机运行环境的威胁算法；4、设计在规划空间内实时对巡检无人机航迹进行路径搜索的实现方法。避免精细化巡检阶段恶劣天气对SLAM、激光测距仪等设备的干扰；避免非精细化巡检阶段不良天气对光电吊舱的干扰，即使飞行区域气象站失效或提供服务的范围不在巡检范围内，电力巡检无人机的运行也不会因气象服务不及时而闯入危险的区域。