船舶自适应模糊输出反馈航迹跟踪控制方法及控制系统

摘要

本发明属于船舶自动控制技术领域，具体涉及一种船舶自适应模糊输出反馈航迹跟踪控制方法及控制系统，包括：采集船舶运动信息；根据船舶运动信息建立船舶运动学及动力学模型；根据船舶运动学及动力学数学模型及模糊逻辑系统建立事件采样机制自适应模糊状态观测器；根据船舶运动学及动力学数学模型及事件采样机制自适应模糊状态观测器建立事件采样机制控制律。本发明通过事件采样机制模糊状态观测器，成功解决由网络环境引起的位置信息中断问题并通过事件触发机制与自适应模糊反馈控制的结合，且解决了由事件采样机制导致的信号不连续问题，并使得执行器对控制命令的需求响应频率大幅下降。