一种基于翼帆和舵联动的无人帆船航向控制方法及系统

摘要

本发明提出了一种基于翼帆和舵联动的无人帆船航向控制方法及系统，涉及航海技术领域。该方法包括：获取所有任务点位置信息。获取并根据目标无人帆船的当前位置、当前航向和相对风向，计算期望航向和翼帆期望帆角。根据期望航向、当前航向和翼帆期望帆角，计算期望舵角。根据期望舵角和当前航向，调整该目标无人帆船的舵角，同时判断目标无人帆船是否能到达期望航向。在预设时间段内，若该目标无人帆船的舵角到达最大舵角，依然无法调整至期望航向，则通过调整艏侧推调整航向。从而通过将无人帆船的翼帆帆角与舵耦合控制，并增加艏侧推，弥补舵机艏摇力矩不足的情况，提高了鲁棒性和运算速度，增加了航向控制的精度和航向保持性能。