内窥镜引导下的经鼻腔虚拟仿真手术方法及装置

摘要

内窥镜引导下的经鼻腔虚拟仿真手术方法及装置，方法包括：(1)获得病患的CT图像，基于阈值分割得到初步的有生理学特征的三维虚拟面片模型；(2)得到基于病人的面片模型后将其四面体化，根据生理学特征改变模型不同区域的软硬程度，对模型的不同区域设定特定的柔性系数，获取不同区域的边界状态，将软体力反馈模型与视觉模型进行合并，使其视觉变化与力觉变化同步；(3)遍历检测获取手术工具与器官组织的碰撞点位置信息，计算不同时刻的速度、力、阻尼物理信息，传输给力反馈装置，以供用户实时感受到模型的力学性状。