一种支持多轴联动的高速高精度直线插补方法

摘要

本发明公开了一种支持多轴联动的高速高精度直线插补方法，包括：S1、根据待插补直线的起点和终点计算出理想直线运动轨迹方程、脉冲总数N；S2、根据待插补直线的进给方向确定其所在象限；S3、置i＝1，根据待插补直线所在象限确定当前位置的三个预测插补点到待插补直线的垂直距离；S4、计算当前位置的预测值；S5、根据当前位置的预测值选取下一运动位置，并对应更新N；S6、计算下一运动位置的预测值；S7、桁架机械手末端运动至下一运动位置，并判断N是否等于0，若是，认为完成直线插补，结束操作，否则，更新i＝i+1，返回步骤S5。该方法利用预测插补点与待插补直线的距离偏差确定实际插补点，可同时提高插补速度与精度。