基于补偿函数观测器的模型补偿控制方法

摘要

本发明公开了一种基于补偿函数观测器的模型补偿控制方法，涉及非线性系统控制方法技术领域。所述方法包括如下步骤：通过搭建被控对象机理数学模型、补偿函数观测器以及模型补偿控制器构建基于补偿函数观测器的模型补偿控制器结构；对系统输入给定信号并加入随机扰动，使用基于补偿函数观测器的模型补偿控制器进行控制并观察跟踪效果和估计效果。所述方法能够有效的提高对复杂非线性系统中的未知模型偏差的估计精度，提高系统的鲁棒性和跟踪精度。