一种基于知识与经验的无人机集群任务规划方法及系统

摘要

一种基于知识与经验的无人机集群任务规划方法及系统，涉及任务规划技术领域，用以解决异构无人机集群任务规划问题。本发明的技术要点包括：建立异构多无人机耦合任务规划问题的数学模型；基于知识与经验的任务规划方法对数学模型求解，使得异构多无人机团队在满足多个约束条件下，完成所有任务的同时获取的任务收益最大化且总飞行时间及总时间窗惩罚最小。本发明提出了基于知识和基于经验引导的邻域搜索结构，考虑了涵盖机载资源配置、任务分配、时序调度、飞行模式选择四个子问题的异构无人机集群多子问题耦合任务规划问题，更加符合异构无人机集群的应用场景，提升了搜索效率，提升了高质量解的被发现概率，进一步提升了优化效率。