基于信息滤波算法的卫星惯性紧组合实时导航定位方法

摘要

本申请涉及一种基于信息滤波算法的卫星惯性紧组合实时导航定位方法，所述方法包括：通过对系统误差状态矢量进行量纲变换，在系统误差状态方程和紧组合测量方程的基础上推导了新的时间更新方程和测量更新方程，将量纲变换后的系统误差状态矢量参与新的信息滤波模型计算，以此获取量纲变换前的当前时刻系统误差状态矢量，并将当前时刻系统误差状态矢量用于当前时刻导航结果的修正。采用本方法能够规避高维矩阵求逆的计算，在观测值数量较多的情况下，既发挥了紧组合导航的精度优势，又有效降低了测量更新过程中的计算量和计算误差，并提高了紧组合导航系统的实时性能，为实现粗差探测和完好性实时计算等功能提供了可能性。