使用成本项进行定位

摘要

在定位系统中，多个发射器单元(2，3，4，5)发射相应的定位信号，所述定位信号在移动接收器单元(7)处被接收。处理系统(7；9)识别发射每个定位信号的所述发射器单元，并且针对每个发射器单元确定表示所述发射器单元和所述移动接收器单元之间的相应距离的范围数据。所述处理系统通过优化目标函数通过求解优化问题来确定所述移动接收器单元(7)的位置估计，所述优化问题依赖于i)针对所述多个发射器单元确定的所述范围数据，ii)表示所述多个发射器单元在环境(1)中的位置的数据，以及iii)表示表面(1a，1b，1c，1d，1e；601，602)在所述环境中的位置的数据，所述目标函数包括依赖于所述表面和所述位置估计之间的距离的成本项。