防御性车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

摘要

本申请提供一种防御性车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：在被控车辆从匝道驶入行车道时，识别前方预设距离内所述行车道的第一车辆和超车道的第二车辆，所述第一车辆位于所述第二车辆的后方；确定所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离和相对速度；在所述相对距离持续减小且所述相对速度持续增大时，控制所述被控车辆以所述第二车辆的当前速度继续在所述行车道行驶。该方法控制车辆在匝道并入车道时根据前方车辆的相对距离和相对速度判定其是否进行超车，再控制本车辆进行安全性较高的行驶策略，提高了行车安全性。