气液混合式快速起竖闭环控制系统及其鲁棒控制方法

摘要

本发明公开了一种气液混合式快速起竖闭环控制系统，该系统包括气液混合式快速起竖液压系统、DSP控制器、驱动器、总线耦合器、编码器、上位机，具有快速起竖、闭环反馈控制、蓄能器充液、蓄能器冲击保护、限位保护、上位机操作及数据存储功能。设计鲁棒控制策略，调节伺服电机转速直接驱动液压泵输出流量，提高起竖过程的闭环控制精度，该方法是针对如下问题提出的：传统起竖系统多为阀控液压系统且开环控制，系统的未知干扰没有在传统起竖过程中抑制，系统鲁棒性较差，而蓄能器加电控泵系统具有满足瞬时超大功率的能量需求的优势，并提出鲁棒控制方法有效可很好的解决以上问题。本发明保证了起竖过程的平稳性、可靠性，提高了起竖角度跟踪精准性。